Das Museum im Sempacher Rathaus zeigt auf vier Stockwerken die politische, wirtschaftliche, gesellschaftliche und religiöse Geschichte von Sempach vom Spätmittelalter bis heute. Das Rathaus selbst, restauriert im Jahr 1474, ist ein wichtiges Objekt. Der Dachstock widmet sich der Schlacht bei Sempach 1386 und der Erinnerungskultur, einschliesslich der Geschichte von Winkelried und des Wandels von Gedenkfeiern. Zeitgemässe Medien ergänzen die Ausstellung.
